Odyssey: un benchmark a ciclo chiuso per la guida nel mondo reale su lunghi orizzonti con percorsi di navigazione espliciti

Abstract degli autori

La valutazione a ciclo chiuso della guida end-to-end richiede simulazioni continue che mostrino come le decisioni precedenti influenzino la guida successiva. I benchmark esistenti, però, valutano soltanto brevi segmenti e non colgono le conseguenze più lontane nel tempo. Anche i comandi direzionali ambigui rendono meno chiaro l’obiettivo di navigazione previsto. Presentiamo Odyssey, un benchmark a ciclo chiuso per la guida su lunghi orizzonti composto da 100 scenari, ciascuno ricostruito a partire da un registro di guida nuPlan di 100 secondi per preservare il contesto delle manovre di navigazione e delle interazioni nel traffico. Per fornire un obiettivo di navigazione coerente, Odyssey sostituisce i comandi direzionali con percorsi espliciti su mappe a definizione standard (SD), che specificano quali strade seguire, mentre la pianificazione basata sui sensori determina le azioni di guida locali. Nel corso di queste simulazioni, il perfezionamento basato sulla diffusione delle immagini prodotte con rendering 3DGS riduce gli artefatti di rendering lungo la traiettoria del veicolo ego. Per valutare quanto efficacemente i sistemi di pianificazione seguano questi percorsi e si preparino alle manovre successive, introduciamo SD Route Compliance e Pre-Lane Change Score. Queste valutazioni sono integrate da RouteDS, che estende Driving Score con penalità per gli scostamenti dai percorsi SD e per la mancata preparazione al cambio di corsia. Adattiamo sistemi di pianificazione all’avanguardia, compresi modelli visione-linguaggio-azione (VLA), e ne valutiamo le prestazioni nella navigazione usando queste metriche. Odyssey mette in evidenza questioni ancora aperte sulla rappresentazione e sull’integrazione dei percorsi nella guida end-to-end. Il codice del benchmark e i sistemi di riferimento adattati saranno resi pubblici.