LeWorldModel conserva la geometria locale delle azioni?

Abstract degli autori

Esaminiamo quanto fedelmente LeWorldModel (LeWM) preaddestrato riproduca gli effetti di piccole variazioni delle azioni. Usando risposte abbinate del simulatore e del modello, misuriamo la sensibilità alle azioni con matrici di Gram a tre scale di perturbazione. In quasi mille stati di Reacher e OGBench Cube, le direzioni delle azioni di massima sensibilità differiscono per angoli mediani rispettivamente di circa $36^\circ$ e $42^\circ$ alla scala più piccola. Aumentando di dieci volte la perturbazione, la discrepanza normalizzata mediana tra le matrici di Gram si riduce di circa 70\% su Reacher e 47\% su Cube. La geometria misurata in pixel e negli embedding varia tra le scale più della geometria dello stato fisico scelta. Nelle direzioni tenute da parte, le matrici di Gram dell’ambiente raggiungono errori mediani nella risposta degli embedding del 17\% e del 28\%, contro il 26\% e il 38\% di un riferimento isotropo con la stessa traccia. A questa scala, gli errori di LeWM sono più elevati. Questi risultati sostengono l’utilità di valutare la sensibilità alle azioni in funzione della scala; il suo effetto sul controllo resta una questione aperta.